Inventario de varios métodos de cableado para arneses robóticos

1、Inventario de cableado interno

En la actualidad, solo existen dos tipos de arneses de cableado corporal robótico, uno es el cableado externo y el otro es el cableado interno.

Actualmente, el cableado externo tiene una forma relativamente única, y aún no hemos pensado en muchas generalizaciones.

Hoy, primero hablaremos sobre el cableado interno.

El cableado interno solía existir principalmente en robots pequeños, pero ahora, gradualmente, los seis ejes de tamaño mediano también están adoptando el cableado interno.

De hecho, tanto el cableado interno como el externo tienen sus propias ventajas y desventajas, que están relacionadas con los escenarios de aplicación o las características técnicas de la empresa, y no son necesariamente buenas o malas.

Hoy, revisaremos principalmente los diseños de varios cables internos.

2、Cableado reductor hueco

En los robots SCARA, un cableado reductor hueco típico es el SCARA invertido.

En la actualidad, la mayoría de los SCARA invertidos adoptan un diseño similar al de EPSON, es decir, los ejes A1A2 utilizan reductores huecos y, a continuación, los motores se polarizan.

Los reductores y motores son accionados por correas síncronas.

El uso de correas síncronas es para eliminar la holgura y lograr la máxima precisión cerca de la conexión directa.

Entre los seis ejes pequeños, los ejes A1 y A4 son los más comunes. Especialmente para el eje A4, es común usar un reductor hueco, mientras que el eje A1 tiene un enfoque diferente, del que hablaremos más adelante.

Tomemos dos ejemplos típicos y veamos primero el IRB 1100 de ABB.

Los ejes A1 y A4 del IRB 1100, al igual que el SCARA invertido, son impulsados por motores y accionados por correas síncronas.

No vamos a entrar en detalles aquí, basta con consultar el diagrama anterior.

Entonces, echemos un vistazo al IRB 1300.

Aunque el eje A1A4 del IRB 1300 también utiliza un reductor hueco, el modo de transmisión del eje A1 ha cambiado.

No utilizamos la transmisión síncrona, sino que adoptamos la transmisión por engranajes.

Esto se debe principalmente al hecho de que la carga y la longitud del brazo de 1300 son mayores y la demanda de par es mayor, por lo que se utiliza un reductor RV hueco, que generalmente es accionado por engranajes.

Por supuesto, esto no es absoluto. Si es necesario, la RV de la serie C también se puede modificar para convertirla en una transmisión por correa síncrona, según las necesidades del diseño.

Además, todos los modelos A1A2A3A4 incorporan un cable de seis ejes con reductores huecos, y Staubli es un ejemplo típico de ello.

Staubli se beneficia de un diseño de caja de cambios único en el mundo, que permite que los seis ejes adopten una estructura de cableado hueco sostenida por un solo brazo, lo que la hace muy reconocible.

3、Enrutamiento de la junta en C

Este diseño se debe principalmente a los siguientes requisitos:

• Para lograr un cableado hueco sin tubos corrugados u otros mecanismos de cableado;
• No quiero usar un reductor hueco porque la abertura hueca de un reductor hueco típico no es demasiado grande;
• No quiero agregar una transmisión de primer nivel entre el motor y el reductor, lo que afectará la eficiencia y la precisión.

Por eso, se diseñó el motor conectado directamente a la caja de cambios, pero añadiendo un conducto de cable en forma de C entre el extremo de salida de la caja de cambios y el brazo.

Por ejemplo, el clásico eje pequeño IRB 120 A4 de seis ejes.

Por ejemplo, el i4 SCARA de Omron, aunque implementa un cableado interno, no utiliza un reductor hueco, sino que adopta la forma de un conducto en forma de C.

También es común en el pequeño eje de seis ejes, que es una estructura de soporte doble.

Un lado está soportado por el reductor y el otro lado está sostenido por un soporte auxiliar durante el cableado.

Originalmente, se utilizaba principalmente en los seis ejes pequeños, pero ahora también hay algunos seis ejes de tamaño mediano que adoptan este diseño.

Si necesita un arnés de cableado personalizado, puede contactarnos.