目前,我們看到的機器人本體配線束只有兩種形式,一種是外部佈線,另一種是內部佈線。
外部佈線目前有相對單一的形式,我們還沒有想到很多概述。
今天,我們將首先討論內部佈線。
內部佈線以前主要存在於小型機器人中,但現在逐漸,中型六軸也採用內部佈線。
事實上,內部和外部佈線都有自己的優缺點,這些與應用場景或公司技術特性有關,並不一定是好或壞的。
今天,我們將主要回顧各種內部佈線的設計。
在 SCARA 機器人中,典型的空心減速器接線是反向 SCARA。
目前,大多數反向 SCARA 採用類似於 EPSON 的佈局,也就是說,A1A2 軸使用空心減速器,然後馬達偏壓。
減速器和馬達由同步皮帶驅動。
使用同步皮帶是消除背隙,並在接近直接連接達到最大的精度。
在小六軸中,A1 軸和 A4 軸更常見。特別是對 A4 軸來說,通常使用空心減速機,而 A1 軸則有不同的方法,我們稍後將討論這一點。
讓我們以兩個典型的例子,首先看看 ABB 的 IRB 1100。
IRB 1100 的 A1 和 A4 軸,就像倒置 SCARA 一樣,都由馬達偏壓,並由同步皮帶驅動。
我們不會在這裡進行詳細說明,只需參考上面的圖表即可。
那麼讓我們來看看 IRB 1300。
儘管 IRB 1300 的 A1A4 軸也使用了空心減速機,但 A1 軸的傳輸模式有所改變。
我們不使用同步傳動,而是採用了齒輪傳動。
這主要是由於 1300 的負載和臂長更大,扭矩需求更大,因此使用中空 RV 減速機,通常由齒輪驅動。
當然,這並不是絕對的。如有必要,C 系列 RV 也可以根據設計的必要性進行修改為同步皮帶驅動。
此外,A1A2A3A4 都採用帶有空心減速器的六軸電纜,Staubli 是此的典型例子。
Staubli 受益於全球獨特的變速箱設計,使所有六個軸都採用由單個臂支撐的空心佈線結構,使其具有高度識別性。
這種設計主要源於以下要求:
因此,有一個設計,其中電機直接連接到變速箱,但在變速箱輸出端和臂之間添加了 C 形電纜導管。
例如,經典的小六軸 IRB 120 A4 軸。
例如,歐姆龍的 i4 SCARA 雖然實現內部佈線,但不使用空心減速器,而是採用 C 型導管的形式。
它在小六軸上也很常見,這是一個雙支撐結構。
一側由減速機支撐,另一側是接線時的輔助支撐。
最初,它主要用於小六軸上,但現在也有幾個中型六軸採用這種設計。
如果您需要任何定制的線束,可以與我們聯繫。