機器人線束的多種佈線方法清查

1、內部佈線清單

目前，我們看到的機器人本體配線束只有兩種形式，一種是外部佈線，另一種是內部佈線。

外部佈線目前有相對單一的形式，我們還沒有想到很多概述。

今天，我們將首先討論內部佈線。

內部佈線以前主要存在於小型機器人中，但現在逐漸，中型六軸也採用內部佈線。

事實上，內部和外部佈線都有自己的優缺點，這些與應用場景或公司技術特性有關，並不一定是好或壞的。

今天，我們將主要回顧各種內部佈線的設計。

2、空心減速機配線

在 SCARA 機器人中，典型的空心減速器接線是反向 SCARA。

目前，大多數反向 SCARA 採用類似於 EPSON 的佈局，也就是說，A1A2 軸使用空心減速器，然後馬達偏壓。

減速器和馬達由同步皮帶驅動。

使用同步皮帶是消除背隙，並在接近直接連接達到最大的精度。

在小六軸中，A1 軸和 A4 軸更常見。特別是對 A4 軸來說，通常使用空心減速機，而 A1 軸則有不同的方法，我們稍後將討論這一點。

讓我們以兩個典型的例子，首先看看 ABB 的 IRB 1100。

IRB 1100 的 A1 和 A4 軸，就像倒置 SCARA 一樣，都由馬達偏壓，並由同步皮帶驅動。

我們不會在這裡進行詳細說明，只需參考上面的圖表即可。

那麼讓我們來看看 IRB 1300。

儘管 IRB 1300 的 A1A4 軸也使用了空心減速機，但 A1 軸的傳輸模式有所改變。

我們不使用同步傳動，而是採用了齒輪傳動。

這主要是由於 1300 的負載和臂長更大，扭矩需求更大，因此使用中空 RV 減速機，通常由齒輪驅動。

當然，這並不是絕對的。如有必要，C 系列 RV 也可以根據設計的必要性進行修改為同步皮帶驅動。

此外，A1A2A3A4 都採用帶有空心減速器的六軸電纜，Staubli 是此的典型例子。

Staubli 受益於全球獨特的變速箱設計，使所有六個軸都採用由單個臂支撐的空心佈線結構，使其具有高度識別性。

3、C 型接頭製程

這種設計主要源於以下要求：

• 實現沒有波紋管或其他佈線機構的空心佈線；
• 我不想使用空心減速機，因為典型的空心減速機的空心孔徑不太大；
• 我不想在電機和減速機之間添加一個第一級傳動，這將影響效率和精度。

因此，有一個設計，其中電機直接連接到變速箱，但在變速箱輸出端和臂之間添加了 C 形電纜導管。

例如，經典的小六軸 IRB 120 A4 軸。

例如，歐姆龍的 i4 SCARA 雖然實現內部佈線，但不使用空心減速器，而是採用 C 型導管的形式。

它在小六軸上也很常見，這是一個雙支撐結構。

一側由減速機支撐，另一側是接線時的輔助支撐。

最初，它主要用於小六軸上，但現在也有幾個中型六軸採用這種設計。

如果您需要任何定制的線束，可以與我們聯繫。