目前,我们看到的机器人本体线束只有两种形式,一种是外部接线,另一种是内部布线。
目前,外部布线的形式相对单一,我们还没有想到过很多概括。
今天,我们将首先讨论内部布线。
内部布线过去主要存在于小型机器人中,但现在逐渐地,中型六轴也采用内部布线。
实际上,内部和外部布线都有其自身的优缺点,这些优点和缺点都与应用场景或公司的技术特性有关,不一定是好是坏。
今天,我们将主要审查各种内部布线的设计。
在SCARA机器人中,典型的空心减速器接线是倒置的SCARA。
目前,大多数倒置SCARA采用与爱普生类似的布局,即A1A2轴使用空心减速器,然后电机偏置。
减速器和电机由同步带驱动。
同步带的使用是为了消除间隙并在接近直接连接时实现最大精度。
在小六轴中,A1轴和A4轴更为常见。特别是对于A4轴,通常使用空心减速器,而A1轴则采用不同的方法,我们将在后面讨论。
让我们举两个典型的例子,先来看看ABB的IRB 1100。
IRB 1100 的 A1 和 A4 轴,与倒置 SCARA 一样,都由电机偏置,由同步带驱动。
我们不会在这里详细介绍,只需参考上面的图表即可。
那么让我们来看看 IRB 1300。
尽管IRB 1300的A1A4轴也使用了空心减速器,但A1轴的传动模式已经改变。
我们没有使用同步变速器,而是采用了齿轮传动。
这主要是由于1300的负载和臂长更大,扭矩需求更大,因此使用了空心房车减速器,通常由齿轮驱动。
当然,这不是绝对的。如有必要,还可以根据设计的必要性将 C 系列 RV 改装为同步皮带传动装置。
此外,A1A2A3A4 全部采用带空心减速器的六轴电缆,史陶比尔就是一个典型的例子。
史陶比尔受益于全球独特的变速箱设计,该设计使所有六个轴均采用由单个手臂支撑的空心布线结构,因此具有很高的识别度。
这种设计主要源于以下要求:
因此,有一种设计是将电机直接连接到变速箱,但在变速箱输出端和机械臂之间增加了一条C形的电缆导管。
例如,经典的小六轴 IRB 120 A4 轴。
例如,欧姆龙的i4 SCARA虽然实现了内部接线,但不使用空心减速器,而是采用了C形导管的形式。
它在小型六轴上也很常见,这是一种双支撑结构。
一侧由减速器支撑,另一侧在接线时由辅助支撑支撑。
最初,它主要用于小型六轴,但现在也有一些中型六轴采用这种设计。
如果您需要任何定制线束,可以联系我们。