机器人安全带的几种接线方法清单

1、内部布线清单

目前，我们看到的机器人本体线束只有两种形式，一种是外部接线，另一种是内部布线。

目前，外部布线的形式相对单一，我们还没有想到过很多概括。

今天，我们将首先讨论内部布线。

内部布线过去主要存在于小型机器人中，但现在逐渐地，中型六轴也采用内部布线。

实际上，内部和外部布线都有其自身的优缺点，这些优点和缺点都与应用场景或公司的技术特性有关，不一定是好是坏。

今天，我们将主要审查各种内部布线的设计。

2、空心减速器接线

在SCARA机器人中，典型的空心减速器接线是倒置的SCARA。

目前，大多数倒置SCARA采用与爱普生类似的布局，即A1A2轴使用空心减速器，然后电机偏置。

减速器和电机由同步带驱动。

同步带的使用是为了消除间隙并在接近直接连接时实现最大精度。

在小六轴中，A1轴和A4轴更为常见。特别是对于A4轴，通常使用空心减速器，而A1轴则采用不同的方法，我们将在后面讨论。

让我们举两个典型的例子，先来看看ABB的IRB 1100。

IRB 1100 的 A1 和 A4 轴，与倒置 SCARA 一样，都由电机偏置，由同步带驱动。

我们不会在这里详细介绍，只需参考上面的图表即可。

那么让我们来看看 IRB 1300。

尽管IRB 1300的A1A4轴也使用了空心减速器，但A1轴的传动模式已经改变。

我们没有使用同步变速器，而是采用了齿轮传动。

这主要是由于1300的负载和臂长更大，扭矩需求更大，因此使用了空心房车减速器，通常由齿轮驱动。

当然，这不是绝对的。如有必要，还可以根据设计的必要性将 C 系列 RV 改装为同步皮带传动装置。

此外，A1A2A3A4 全部采用带空心减速器的六轴电缆，史陶比尔就是一个典型的例子。

史陶比尔受益于全球独特的变速箱设计，该设计使所有六个轴均采用由单个手臂支撑的空心布线结构，因此具有很高的识别度。

3、C型接头路由

这种设计主要源于以下要求：

• 无需波纹管或其他布线机构即可实现空心布线；
• 我不想使用空心减速器，因为典型的空心减速器的空心孔径不太大；
• 我不想在电机和减速器之间添加第一级变速箱，这会影响效率和精度。

因此，有一种设计是将电机直接连接到变速箱，但在变速箱输出端和机械臂之间增加了一条C形的电缆导管。

例如，经典的小六轴 IRB 120 A4 轴。

例如，欧姆龙的i4 SCARA虽然实现了内部接线，但不使用空心减速器，而是采用了C形导管的形式。

它在小型六轴上也很常见，这是一种双支撑结构。

一侧由减速器支撑，另一侧在接线时由辅助支撑支撑。

最初，它主要用于小型六轴，但现在也有一些中型六轴采用这种设计。

如果您需要任何定制线束，可以联系我们。