ロボットハーネスの複数の配線方法のインベントリ

1、内部配線インベントリ

現在、ロボット本体のワイヤーハーネスには2つの形態しかありません。1つは外部配線で、もう1つは内部配線です。

現在、外部配線は比較的単一形式で、まだ多くの一般化は考えていません。

今日は、まず内部配線についてお話しします。

内部配線は、以前は小型ロボットに主にあったものでしたが、現在では徐々に中型の6軸にも内部配線が採用されるようになってきています。

実際、内部配線と外部配線には、アプリケーションシナリオや会社の技術的特性に関連する独自の長所と短所があり、必ずしも良いか悪いかではありません。

今日は、主にさまざまな内部配線の設計を見直します。

2、中空レデューサー配線

スカラロボットでは、一般的な中空減速機配線は逆スカラです。

現在、ほとんどの倒立SCARAはEPSONと同様のレイアウトを採用しています。つまり、A1A2軸には中空の減速機が使用され、モーターにバイアスがかかっています。

減速機とモーターは同期ベルトで駆動されます。

同期ベルトを使用すると、バックラッシュがなくなり、直接接続に近い状態で最大の精度が得られます。

小さな6軸の中では、A1軸とA4軸の方が一般的です。特にA4軸は中空のレデューサーを使用するのが一般的ですが、A1軸はアプローチが異なり、これについては後ほど説明します。

代表的な例を2つ見て、まずABBのIRB 1100を見てみましょう。

IRB 1100のA1軸とA4軸は、逆スカラと同様に、どちらもモーターによってバイアスがかけられ、同期ベルトによって駆動されます。

ここでは詳しく説明しませんが、上の図を参照してください。

それではIRB 1300を見てみましょう。

IRB 1300のA1A4軸も中空減速機を使用していますが、A1軸の伝送モードが変わりました。

シンクロナストランスミッションは使用せず、代わりにギアトランスミッションを採用しました。

これは主に、1300の荷重とアーム長が大きく、要求トルクが大きいため、通常はギアで駆動される中空のRV減速機が使用されるためです。

もちろん、これは絶対的なものではありません。必要に応じて、設計の必要性に応じて、CシリーズRVを同期式ベルトドライブに変更することもできます。

また、A1A2A3A4はすべて中空レデューサー付きの6軸ケーブルを採用しており、ストーブリはその代表的な例です。

ストーブリは世界的にユニークなギアボックス設計の恩恵を受けており、6軸すべてが1本のアームで支えられた中空の配線構造を採用できるため、非常に認識しやすくなっています。

3、Cジョイントルーティング

この設計は主に以下の要件に基づいています。

• コルゲートパイプやその他の配線機構を使わずに中空配線を実現すること。
• 一般的な中空減速機の中空開口部はそれほど大きくないため、中空減速機は使用したくありません。
• モーターと減速機の間に第1レベルのトランスミッションを追加したくありません。効率と精度に影響します。

そこで、モーターをギアボックスに直接接続し、ギアボックスの出力端とアームの間にC字型のケーブル導管を追加した設計がありました。

たとえば、クラシックな小型の6軸IRB 120 A4軸です。

例えば、オムロンのi4 SCARAは内部配線を実装していますが、中空のレデューサーは使用せず、代わりにC字型の導管の形を採用しています。

二重支持構造である小さな6軸にもよく見られます。

配線中は、片側をレデューサーで支え、もう片側を補助サポートで支えます。

もともとは主に小型の6軸に使用されていましたが、現在ではこの設計を採用した中型の6軸も数本あります。

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