Inventaire de plusieurs méthodes de câblage pour les harnais robotiques

1, Inventaire du câblage interne

À l'heure actuelle, il n'existe que deux types de faisceaux de câbles pour le corps des robots, l'un est un câblage externe et l'autre un câblage interne.

Le câblage externe a actuellement une forme relativement unique, et nous n'avons pas encore pensé à de nombreuses généralisations.

Aujourd'hui, nous allons d'abord parler du câblage interne.

Le câblage interne existait auparavant principalement dans les petits robots, mais aujourd'hui, progressivement, les six axes de taille moyenne adoptent également le câblage interne.

En fait, le câblage interne et externe présente des avantages et des inconvénients, qui sont liés aux scénarios d'application ou aux caractéristiques techniques de l'entreprise, et ne sont pas nécessairement bons ou mauvais.

Aujourd'hui, nous passerons principalement en revue les conceptions des différents câblages internes.

2, câblage du réducteur creux

Dans les robots SCARA, un câblage réducteur creux typique est le SCARA inversé.

À l'heure actuelle, la plupart des SCARA inversés adoptent une disposition similaire à celle d'EPSON, c'est-à-dire que les axes A1A2 utilisent des réducteurs creux, puis les moteurs sont polarisés.

Les réducteurs et les moteurs sont entraînés par des courroies synchrones.

L'utilisation de courroies synchrones vise à éliminer les contrecoups et à obtenir une précision maximale à proximité d'une connexion directe.

Parmi les six petits axes, les axes A1 et A4 sont les plus courants. En particulier pour l'axe A4, il est courant d'utiliser un réducteur creux, tandis que l'axe A1 a une approche différente, dont nous parlerons plus tard.

Prenons deux exemples typiques et examinons d'abord l'IRB 1100 d'ABB.

Les axes A1 et A4 de l'IRB 1100, comme le SCARA inversé, sont tous deux polarisés par des moteurs et entraînés par des courroies synchrones.

Nous n'entrerons pas dans les détails ici, il suffit de se référer au schéma ci-dessus.

Alors jetons un coup d'œil à l'IRB 1300.

Bien que l'axe A1A4 de l'IRB 1300 utilise également un réducteur creux, le mode de transmission de l'axe A1 a changé.

Nous n'avons pas utilisé de transmission synchrone, mais avons plutôt adopté une transmission à engrenages.

Cela est principalement dû au fait que la charge et la longueur du bras de 1300 sont plus grandes et que la demande de couple est plus importante, c'est pourquoi un réducteur RV creux est utilisé, qui est généralement entraîné par des engrenages.

Bien entendu, cela n'est pas absolu. Si nécessaire, le RV de la série C peut également être transformé en une transmission par courroie synchrone, en fonction des besoins de la conception.

De plus, les A1A2A3A4 adoptent tous un câble à six axes avec des réducteurs creux, et Staubli en est un exemple typique.

Staubli bénéficie de la conception unique au monde de la boîte de vitesses, qui permet aux six axes d'adopter une structure de câblage creuse soutenue par un seul bras, ce qui la rend très reconnaissable.

3, routage du joint en C

Cette conception répond principalement aux exigences suivantes :

• Pour réaliser un câblage creux sans tuyaux ondulés ni autres mécanismes de câblage ;
• Je ne veux pas utiliser de réducteur creux car l'ouverture creuse d'un réducteur creux typique n'est pas trop grande ;
• Je ne veux pas ajouter une transmission de premier niveau entre le moteur et le réducteur, ce qui affectera l'efficacité et la précision.

Il y avait donc une conception dans laquelle le moteur était directement connecté à la boîte de vitesses, mais avec un conduit de câble en forme de C ajouté entre l'extrémité de sortie de la boîte de vitesses et le bras.

Par exemple, le petit axe IRB 120 A4 classique à six axes.

Par exemple, le i4 SCARA d'Omron, bien qu'il implémente un câblage interne, n'utilise pas de réducteur creux, mais adopte la forme d'un conduit en forme de C.

Il est également courant sur le petit six axes, qui est une structure de support double.

Un côté est soutenu par le réducteur et l'autre côté est soutenu par un support auxiliaire pendant le câblage.

À l'origine, il était principalement utilisé sur les petits six axes, mais il existe maintenant quelques six axes de taille moyenne qui adoptent cette conception.

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