로봇 하네스의 여러 배선 방법 목록

1、내부 배선 인벤토리

현재 우리가 보는 로봇 바디 와이어 링 하네스의 형태는 두 가지뿐입니다. 하나는 외부 배선이고 다른 하나는 내부 배선입니다.

외부 배선은 현재 비교적 단일한 형태를 띠고 있기 때문에 아직 일반화할 생각은 많이 하지 못했습니다.

오늘은 먼저 내부 배선에 대해 알아보겠습니다.

내부 배선은 주로 소형 로봇에 사용되었지만 이제는 점차 중형 6축에도 내부 배선이 도입되고 있습니다.

실제로 내부 배선과 외부 배선 모두 응용 시나리오 또는 회사 기술 특성과 관련된 장점과 단점이 있으며 반드시 좋거나 나쁜 것은 아닙니다.

오늘은 주로 다양한 내부 배선의 설계를 검토하겠습니다.

2, 할로우 리듀서 배선

SCARA 로봇의 일반적인 중공 감속기 배선은 반전 SCARA입니다.

현재 대부분의 반전 SCARA는 EPSON과 유사한 레이아웃을 채택합니다. 즉, A1A2 축은 속이 빈 감속기를 사용하고 모터가 바이어스됩니다.

감속기와 모터는 동기식 벨트로 구동됩니다.

싱크로너스 벨트를 사용하면 백래시를 없애고 직접 연결에 가까운 정확도를 극대화할 수 있습니다.

작은 6축 중에서는 A1축과 A4축이 더 일반적입니다.특히 A4 축의 경우 속이 빈 감속기를 사용하는 것이 일반적이지만 A1 축은 다른 접근 방식을 사용합니다. 이에 대해서는 나중에 설명하겠습니다.

대표적인 두 가지 예를 들어 먼저 ABB의 IRB 1100을 살펴보겠습니다.

반전된 SCARA와 마찬가지로 IRB 1100의 A1과 A4 축은 모두 모터에 의해 바이어스되고 싱크로너스 벨트에 의해 구동됩니다.

여기서는 자세히 설명하지 않겠습니다. 위의 다이어그램만 참조하세요.

그럼 IRB 1300을 살펴보겠습니다.

IRB 1300의 A1A4 축도 할로우 리듀서를 사용하지만 A1 축의 전송 모드가 변경되었습니다.

동기식 변속기를 사용하지 않고 대신 기어 변속기를 채택했습니다.

이는 주로 1300의 하중과 암 길이가 더 크고 토크 요구량이 더 크기 때문에 일반적으로 기어로 구동되는 속이 빈 RV 감속기가 사용되기 때문입니다.

물론 이것이 절대적인 것은 아닙니다.필요한 경우 설계의 필요에 따라 C 시리즈 RV를 동기식 벨트 드라이브로 수정할 수도 있습니다.

또한 A1A2A3A4 제품은 모두 속이 빈 감속기가 있는 6축 케이블을 사용하는데, Staubli가 그 대표적인 예입니다.

Staubli는 전 세계적으로 유일무이한 기어박스 설계의 이점을 활용하고 있습니다. 이를 통해 6개 축 모두 단일 암으로 지지되는 속이 빈 배선 구조를 채택할 수 있어 인지도가 높습니다.

3, C 조인트 라우팅

이 설계는 주로 다음과 같은 요구 사항에서 비롯됩니다.

• 주름진 파이프 또는 기타 배선 메커니즘 없이도 속이 빈 배선을 구현할 수 있습니다.
• 일반적인 중공 감속기의 중공 조리개가 너무 크지 않기 때문에 중공 감속기는 사용하고 싶지 않습니다.
• 모터와 감속기 사이에 효율과 정확도에 영향을 미치는 1단계 변속기를 추가하고 싶지 않습니다.

그래서 모터를 기어박스에 직접 연결하되 기어박스 출력단과 암 사이에 C자형 케이블 도관을 추가한 설계가 있었습니다.

전형적인 소형 6축 IRB 120 A4 축을 예로 들 수 있습니다.

예를 들어 Omron의 i4 SCARA는 내부 배선을 구현하지만 속이 빈 감속기를 사용하지 않고 대신 C자형 도관 형태를 채택합니다.

이중 지지 구조인 작은 6축에서도 흔히 볼 수 있습니다.

배선 중에 한쪽은 감속기에 의해 지지되고 다른 한쪽은 보조 지지대에 의해 지지됩니다.

원래는 주로 작은 6축에 사용되었지만 현재는 이 설계를 채택한 중형 6축도 몇 개 있습니다.

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