Bestandsaufnahme verschiedener Verkabelungsmethoden für Robotergurte

1、Inventar der internen Verkabelung

Gegenwärtig gibt es nur zwei Arten von Verkabelungssträngen für Robotergehäuse, eine ist eine externe Verkabelung und die andere ist eine interne Verkabelung.

Die externe Verkabelung hat derzeit eine relativ einheitliche Form, und wir haben noch nicht an viele Verallgemeinerungen gedacht.

Heute werden wir zuerst über interne Verkabelung sprechen.

Interne Verkabelung gab es früher hauptsächlich in kleinen Robotern, aber jetzt werden nach und nach auch mittelgroße sechs Achsen intern verkabelt.

Tatsächlich haben sowohl die interne als auch die externe Verkabelung ihre eigenen Vor- und Nachteile, die mit Anwendungsszenarien oder technischen Merkmalen des Unternehmens zusammenhängen und nicht unbedingt gut oder schlecht sind.

Heute werden wir hauptsächlich die Designs verschiedener interner Verkabelungen überprüfen.

2、Verkabelung mit hohlem Reduzierstück

Bei SCARA-Robotern handelt es sich bei einer typischen hohlen Verdrahtung um eine umgekehrte SCARA-Verkabelung.

Gegenwärtig haben die meisten invertierten SCARAs ein ähnliches Layout wie EPSON, d. h., die A1A2-Achsen verwenden hohle Reduzierstücke, und dann sind die Motoren vorgespannt.

Die Untersetzungsgetriebe und Motoren werden über Synchronriemen angetrieben.

Durch den Einsatz von Synchronriemen wird ein Gegenspiel vermieden und eine maximale Genauigkeit erreicht, die fast bei direkter Verbindung erreicht wird.

Unter den kleinen sechs Achsen sind die A1-Achse und die A4-Achse üblicher. Insbesondere für die A4-Achse ist es üblich, ein hohles Reduzierstück zu verwenden, während für die A1-Achse ein anderer Ansatz verwendet wird, auf den wir später noch eingehen werden.

Nehmen wir zwei typische Beispiele und schauen wir uns zunächst den IRB 1100 von ABB an.

Die A1- und A4-Achsen des IRB 1100 werden, wie beim umgekehrten SCARA, beide durch Motoren vorgespannt und durch Synchronriemen angetrieben.

Wir werden hier nicht ins Detail gehen, schauen Sie sich einfach das obige Diagramm an.

Dann schauen wir uns IRB 1300 an.

Obwohl die A1A4-Achse des IRB 1300 ebenfalls ein hohles Reduzierstück verwendet, hat sich der Übertragungsmodus der A1-Achse geändert.

Wir haben kein synchrones Getriebe verwendet, sondern stattdessen ein Zahnradgetriebe eingeführt.

Dies ist hauptsächlich auf die Tatsache zurückzuführen, dass die Last und die Armlänge von 1300 größer sind und der Drehmomentbedarf höher ist. Daher wird ein hohles RV-Untersetzungsgetriebe verwendet, das normalerweise über Zahnräder angetrieben wird.

Das ist natürlich nicht absolut. Bei Bedarf kann das RV der C-Serie auch in einen Synchronriemenantrieb umgewandelt werden, je nach den Erfordernissen der Konstruktion.

Darüber hinaus verfügen alle A1A2A3A4 über ein sechsachsiges Kabel mit hohlen Reduzierstücken. Staubli ist ein typisches Beispiel dafür.

Staubli profitiert von der weltweit einzigartigen Getriebekonstruktion, die es ermöglicht, dass alle sechs Achsen eine hohle Verkabelungsstruktur aufweisen, die von einem einzigen Arm getragen wird, wodurch das Getriebe gut erkennbar ist.

3、C-Gelenk-Verlegung

Dieses Design ergibt sich hauptsächlich aus den folgenden Anforderungen:

• Um eine Hohlverkabelung ohne Wellrohre oder andere Verdrahtungsmechanismen zu erreichen;
• Ich möchte kein hohles Reduzierstück verwenden, da die hohle Öffnung eines typischen hohlen Reduzierstücks nicht zu groß ist;
• Ich möchte kein erstklassiges Getriebe zwischen dem Motor und dem Untersetzungsgetriebe hinzufügen, das die Effizienz und Genauigkeit beeinträchtigt.

Es gab also eine Konstruktion, bei der der Motor direkt mit dem Getriebe verbunden war, allerdings mit einem C-förmigen Kabelkanal zwischen dem Getriebeausgangsende und dem Arm.

Zum Beispiel die klassische kleine sechsachsige IRB 120 A4-Achse.

Zum Beispiel verwendet der i4 SCARA von Omron zwar eine interne Verkabelung, verwendet jedoch kein hohles Reduzierstück, sondern nimmt stattdessen die Form einer C-förmigen Leitung an.

Es ist auch bei den kleinen sechs Achsen üblich, bei denen es sich um eine doppelte Tragkonstruktion handelt.

Eine Seite wird vom Reduzierstück getragen, und die andere Seite wird während der Verkabelung durch zusätzliche Stützen gestützt.

Ursprünglich wurde es hauptsächlich auf den kleinen sechs Achsen verwendet, aber jetzt gibt es auch einige mittelgroße sechs Achsen, die dieses Design übernehmen.

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