Inventario di diversi metodi di cablaggio per cablaggi robotici

1、Inventario dei cavi interni

Al momento, vediamo solo due forme di cablaggi per il corpo del robot, una è il cablaggio esterno e l'altro è il cablaggio interno.

Il cablaggio esterno ha attualmente una forma relativamente unica e non abbiamo ancora pensato a molte generalizzazioni.

Oggi parleremo innanzitutto del cablaggio interno.

Il cablaggio interno esisteva principalmente nei robot di piccole dimensioni, ma ora gradualmente anche i sei assi di medie dimensioni stanno adottando il cablaggio interno.

In effetti, sia il cablaggio interno che quello esterno presentano i propri vantaggi e svantaggi, legati agli scenari applicativi o alle caratteristiche tecniche aziendali e non sono necessariamente buoni o cattivi.

Oggi esamineremo principalmente i progetti di vari cablaggi interni.

2、Cablaggio cavo del riduttore

Nei robot SCARA, un tipico cablaggio del riduttore cavo è SCARA invertito.

Attualmente, la maggior parte degli SCARA invertiti adotta un layout simile a EPSON, ovvero gli assi A1A2 utilizzano riduttori cavi e quindi i motori sono polarizzati.

I riduttori e i motori sono azionati da cinghie sincrone.

L'uso di cinghie sincrone consente di eliminare il contraccolpo e ottenere la massima precisione vicino alla connessione diretta.

Tra i sei assi piccoli, l'asse A1 e l'asse A4 sono più comuni. Soprattutto per l'asse A4, è comune utilizzare un riduttore cavo, mentre l'asse A1 ha un approccio diverso, di cui parleremo più avanti.

Facciamo due esempi tipici e diamo prima un'occhiata all'IRB 1100 di ABB.

Gli assi A1 e A4 dell'IRB 1100, come lo SCARA invertito, sono entrambi polarizzati dai motori e azionati da cinghie sincrone.

Non entreremo nei dettagli qui, basta fare riferimento al diagramma precedente.

Quindi diamo un'occhiata all'IRB 1300.

Sebbene l'asse A1A4 dell'IRB 1300 utilizzi anche un riduttore cavo, la modalità di trasmissione dell'asse A1 è cambiata.

Non abbiamo utilizzato la trasmissione sincrona, ma abbiamo invece adottato la trasmissione ad ingranaggi.

Ciò è dovuto principalmente al fatto che il carico e la lunghezza del braccio di 1300 sono maggiori e la richiesta di coppia è maggiore, quindi viene utilizzato un riduttore RV cavo, che di solito è azionato da ingranaggi.

Ovviamente, questo non è assoluto. Se necessario, la serie C RV può anche essere modificata in una trasmissione a cinghia sincrona, a seconda delle necessità del progetto.

Inoltre, A1A2A3A4 adottano tutti un cavo a sei assi con riduttori cavi, e Staubli ne è un tipico esempio.

Staubli beneficia del design del cambio unico al mondo, che consente a tutti e sei gli assi di adottare una struttura di cablaggio cava sostenuta da un singolo braccio, rendendola altamente riconoscibile.

3、Routing a C

Questo design deriva principalmente dai seguenti requisiti:

• Per realizzare cavi cavi senza tubi corrugati o altri meccanismi di cablaggio;
• Non voglio usare un riduttore cavo perché l'apertura cava di un tipico riduttore cavo non è troppo grande;
• Non voglio aggiungere una trasmissione di primo livello tra il motore e il riduttore, che influirà sull'efficienza e sulla precisione.

Quindi c'era un progetto in cui il motore era collegato direttamente al cambio, ma con un condotto per cavi a forma di C aggiunto tra l'estremità di uscita del cambio e il braccio.

Ad esempio, il classico piccolo asse IRB 120 A4 a sei assi.

Ad esempio, lo SCARA i4 di Omron, sebbene implementi un cablaggio interno, non utilizza un riduttore cavo, ma adotta invece la forma di un condotto a forma di C.

È comune anche sul piccolo asse a sei assi, che è una doppia struttura di supporto.

Un lato è supportato dal riduttore e l'altro lato è supportato da un supporto ausiliario durante il cablaggio.

Originariamente, veniva utilizzato principalmente sui sei assi piccoli, ma ora ci sono anche alcuni sei assi di medie dimensioni che adottano questo design.

Se hai bisogno di un cablaggio personalizzato, puoi contattarci.